Roberto Costa Guimarães é natural de Alagoinhas (BA) e desde 1979 integra os quadros da Polícia Militar da Bahia, onde ocupa o posto de tenente-coronel. As promoções na corporação começaram em 1981, quando foi declarado aspirante a oficial PM, tendo sido promovido a 2º tenente em 1982, 1º tenente em 1984, capitão em 1988, major em 1997 e tenente-coronel em 2001.

A formação profissional do Cel. Roberto Costa Guimarães inclui o curso de formação de oficiais da PM da Bahia; curso de aperfeiçoamento de oficiais do Centro de Estudos Superiores da Polícia Militar de Santa Catarina; curso de altos estudos estratégicos do Corpo de Bombeiros Militar do Ceará; pós-graduação em segurança pública pela Universidade Estadual da Bahia; pós-graduação em gestão de políticas públicas pela Universidade Federal do Ceará; resgate e emergência (SAMU); identificação veicular pelo Departamento de Polícia Técnica da Secretaria de Segurança Pública da Bahia; língua espanhola; investigação de acidentes pela Universidade Politécnica de Madri (Espanha); gestão avançada Amana Key, promovido pela Secretaria de Segurança Pública da Bahia; planejamento e administração para redução de desastres, promovido pela Secretaria Nacional de Defesa Civil e planejamento estratégico pela Secretaria Nacional de Segurança Pública.

O Secretário Nacional de Defesa Civil acumulou condecorações, medalhas e títulos, com destaque para as medalhas de prata e bronze concedidas pelo governo da Bahia em reconhecimento aos bons serviços prestados ao Estado, medalha Defesa Civil Nacional, no grau Grande Oficial, concedida pela Secretaria Nacional de Defesa Civil,  medalha Conselheiro Almeida Couto por serviços prestados ao Corpo de Bombeiros da Bahia; medalha de Mérito Intelectual General Dionísio Cerqueira, concedida pela Polícia Militar da Bahia; medalha de Mérito Marechal Argolo (Visconde de Itaparica), por relevantes serviços prestados a Polícia Militar da Bahia; Ordem do Mérito da Bahia, no grau de Cavaleiro; medalha do Mérito Bombeiro Militar Major José Osias da Silva, concedida pelo Corpo de Bombeiros do Rio Grande do Norte, medalha Imperador Dom Pedro II, no grau Comendador, concedida pelo Corpo de Bombeiros do Distrito Federal; medalhas Desembargador Moreira, Dom Pedro II, no grau Grande Oficial, Machadinha Simbólica e Mérito Bombeiro Militar, concedidas pelo Corpo de Bombeiros do Ceará; medalha Pernambucana do Mérito, concedida pela Polícia Militar de Pernambuco; medalha Pernambucana do Mérito Bombeiro Militar, concedida pelo Corpo de Bombeiros de Pernambuco; medalha do Mérito Avante Bombeiro, concedida pelo Corpo de Bombeiros do Rio de Janeiro; medalha do Mérito Defesa Civil, concedida pelo Corpo de Bombeiros de Minas Gerais; Medalha Alferes Moraes Santos, concedida pelo Corpo de Bombeiros do Maranhão; medalha Gratidão Ouro, concedida pela União dos Escoteiros do Brasil; medalha Comemorativa do Centenário da SBPM/BA; medalha da Defesa Civil do Distrito Federal, concedida pela Defesa Civil do Distrito Federal e medalha do Mérito Bombeiro Militar, concedida pelo Corpo de Bombeiros de Alagoas;

Em 28 anos de carreira, o Cel. Roberto Costa Guimarães ocupou também os cargos de Comandante do Esquadrão de Motociclistas e do 14º Batalhão de Polícia Militar do Estado da Bahia; assessor do diretor geral do Detran-BA; interventor nas Ciretrans dos municípios baianos de Eunápolis e Itamaraju; coordenador-chefe da 24ª Ciretran de Teixeira de Freitas (BA); membro do Conselho estadual de Trânsito da Bahia; instrutor dos cursos de formação e especialização de soldados, sargentos e oficiais da PMBA; comandante do 1º Grupamento de Bombeiros Militares da Bahia; diretor-adjunto do Centro de Formação e Aperfeiçoamento de Praças da PM e assistente do gabinete do vice-governador do Estado da Bahia.